1.  목적

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상기 설비에 ASSCS(Anti-Sway & Snag Control System) 기술을 적용하여 흔들림을 최소화하고 안전 사고예방 및 생산성 향상한다.

 

 

  2.  ASS(Anit-Sway & Snag) Control System

 

트롤리 하부에 설치된 카메라에서 훅 상부에 설치된 반사판를 검출하여 훅의 흔들림 중앙에서의 이탈 각 및 이탈 거리를 산출한다. 산출된 이탈 거리를 트롤리 및 주행 속도 제어에 반영함으로써 흔들림을 방지하고 부하를 바닥에서의 트롤리와 훅의 미 정렬에 의한 부하의 수평 이동을 방지 한다

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Anti-Sway: 훅의 높이와 카메라에서 검출한 이탈 각을 이용하여 주, 횡 행시 흔들림을 방지함.

Anti-Snag: 부하를 바닥에서부터 상승 시, 트롤리 위치와 부하의 위치가 다를 경우 갑작스러운 부하의 수평 쏠림 현상을 자동 검출하여 방지하고 정렬 기능을 이용하여 크레인(트롤리)의 위치를 자동으로 부하(훅)의 위치에 정렬함. 

(정밀도: 약 +/-6CM )

 

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  3.  시스템 구성도

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  4.  신규 설치 및 개조의 범위/목적

 

4.1) 메인 PLC

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

1) 기능

-. Control the crane main Function

-. Control Interlock

-. Communication with motor drive

-. Communication with ASS control

 

2) 구성 요소

-. Power Supply: 10A, 110~230VAC

-. CPU: CPU315, 10M memory, Com1 RS232, Com2 RS485

-. Network module: PBM300 Profibus Master, interface with motor drive

-. Counter module: HSC304, connect to hoist motor encoder

-. Discrete I/O module: connect to remote controller, load cell controller and others

 

 

 

 

 

4.2) 적외선 카메라

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

                      Camera                                             Reflecting panel

 

 

1) 기능

-. 반사판(hook)의 각도를 검출하여 ASS controller에 통신으로 전송함

 

2) 기술 사양

Numerical resolution : 1/1000 degree on both axis

Passive beacon, reflector of 10 cm*10 cm or more

Sensor’s repeatability : at 200 Hz : < 0,025°

at 20 Hz : < 0,006°

Working range : From 1 to 12 m with a 10 x 10 cm reflector

From 2 to 18 m with a 10 x 20 cm reflector

Measurement frequency : Up to 200Hz in mode 1 “mono beacon”: anti-sway function and X, Y positioning

Output frequency : Programmable by the outside calculator

Average of measures : Programmable by the outside calculator

Detector type : Optical : View angle of +/- 6°

Narrow band interferential filters

Infrared source : 880 nm LEDs beacon

Communication : With a serial line computer : RS422 or RS232

Power supply : 220VAC / 0,8A or 110 VAC / 0,16A 50/60 Hz

Environment : Working temperature : -20°C to +50°C

Storage temperature : -20°C to +70°C

Protection : IP 54

Weight : About 2,6 Kg

Dimensions : About 120 x 120 x 260 mm

Notes : All the results are given in R.M.S. values at 20°C

Software : Functioning mode choice : 1 ; angular speed option choice

Reflector : Honey comb ; maximal recommended inclination +/-10°

 

 

 

3) 설치 방법

-. 반사판(10x20CM): 훅 상부에 수평이 유지되도록 설치한다. 
–. 카메라: 반사판 기준 수직 상공으로 설치한다. 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

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           [카메라: 하부에서 촬영]

 

 

 

 

 

 

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                          [카메라 및 반사판: 상부에서 촬영]

 

4.3) Smart PRO (KTS)

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

[Smart PRO]

 

1) 주요 특징 (고성능 산업용 임베디드 컨트롤러)

-. Powerful Processor ARM9 CPU 400MHz,32bits

-.8MB Data Flash Memory

-.32MB SDRAM

-.External SD Memory (Data backup)

-.Supported by Dev Kit includung SDK,

-.APIEmbedded Linux Kernel

-.Supported by Eclipse based IDE LemonIDE™

 

2) 기술 사양

LCD : 128 x 64 Graphic LCD(Backlight)

KEYPAD : 5 Function KEY

LED : 6 Indication LED

A/D : 14Bit 1Ch (0~10V)

D/O : 8Ch 24V Output,

D/I 8Ch 24V

Input

COMMUNICATION

RS232C, RS485, RS422

LAN : Ethernet 10 Mbps

Supply Power : 24 VDC, Consumption 2W

Environmental

Operation : -10 to 60℃, Storage : -20 to 80℃

Dimensions(WxDxH) : 218 x 150 x 40mmMounting 198 x 60mm, 0.8kg

 

 

 

4.4) Hoist 위치 검출

1. 카메라에서 검출한 이탈 각과 연동하여 이탈 거리를 산출한다.

2. Encoder: 기존 호이스트 모터에 설치된 속도 피드백용 엔코더 이용

3. 결선: 병렬 연결

 

 

 

4.5) 인버터 응답 개선

 

1) 횡행 인버터 구성 주행 인버터 구성

 

-. PM340 Power Module: 6SL3210-1SE22-5UA0

SINAMICS S120 CONVERTER POWER MODULE PM340 INPUT: 3AC 380-480V,

50/60HZ OUTPUT: 3AC 25A (11KW) FRAME SIZE: BLOCKSIZE SIZE FSC INTERNAL AIR COOLING

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

-. CONTROL UNIT: 6SL3040-1LA00-0AA0

SINAMICS S120 CONTROL UNIT CU310-2 DP WITH PROFIBUS INTERFACE WITHOUT COMPACTFLASH CARD

 

 

-. BREAKING MODULE: 6SL3100-1AE31-0AB1

SINAMICS BREAKING MODULE INPUT: 600 V DC OUTPUT: PEAK 100 KW/2 S

-. BRAKING RESISTOR

 

 

-. Encoder

 

 

2)Drive inverter constitution

 

-. PM340 Power Module: 6SL3210-1SE22-5UA0

SINAMICS S120 CONVERTER POWER MODULE PM340 INPUT: 3AC 380-480V, 50/60HZ OUTPUT: 3AC 60A (30KW) FRAME SIZE: BLOCKSIZE SIZE FSD INTERNAL AIR COOLING

 

 

-. CONTROL UNIT: 6SL3040-1LA00-0AA0

SINAMICS S120 CONTROL UNIT CU310-2 DP WITH PROFIBUS INTERFACE WITHOUT COMPACTFLASH CARD

 

 

-. BREAKING MODULE: 6SL3100-1AE31-0AB1

SINAMICS BREAKING MODULE INPUT: 600 V DC OUTPUT: PEAK 100 KW/2 S

 

 

-. BRAKING RESISTOR

 

 

-. Encoder

 

 

 

 

4.6) 로드셀

1. 실시간 중량(0톤)을 상태를 메인 PLC에 전송되고 Anti-snag 및 Anti-sway 제어 루프에 반영된다.

2. 결선: 병렬 연결

 

 

 

4.7) 리모트 콘트롤러

리모트 콘트롤러의 모든 출력은 메인에 연결되어 프로그램에 의하여 인터록 조건이 반영된 최종 출력이 통신을 통하여 주횡행 인버터에 전달된다