1.  목적

 

상기 설비에 ASSCS(Anti-Sway & Snag Control System) 기술을 적용하여 흔들림을 최소화하고 안전 사고예방 및 생산성 향상한다.

 

 

  2.  ASS(Anit-Sway & Snag) Control System

 

트롤리 하부에 설치된 카메라에서 훅 상부에 설치된반사판를 검출하여 훅의 흔들림중앙에서의 이탈 각및 이탈 거리를 산출한다

산출된 이탈 거리를 트롤리 및 주행 속도 제어에 반영함으로써 흔들림을 방지하고 부하를 바닥에서시 트롤리와 훅의 미 정렬에 의한 부하의 수평 이동을 방지 한다

 

2.1) Anti-Sway: 훅의 높이와 카메라에서 검출한 이탈 각을 이용하여 주,횡행시 흔들림을 방지함.

2.2) Anti-Snag: 부하를 바닥에서부터 상승시, 트롤리 위치와 부하의 위치가 다를 경우 갑작스러운 부하의 수평 쏠림 현상을 자동 검출하여 방지하고 정렬 기능을 이용하여 크레인(트롤리)의 위치를 자동으로 부하(훅)의 위치에 정렬함.

2.3) 정밀도: 약 +/-6CM

 

 

  3.  시스템 구성도

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

  4.  신규 설치 및 개조의 범위/목적

 

4.1) Main PLC

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

1) 기능

-. Control the crane main Function

-. Control Interlock

-. Communication with motor drive

-. Communication with ASS control

 

2) 구성

-. Power Supply: 10A, 110~230VAC

-. CPU: CPU315, 10M memory, Com1 RS232, Com2 RS485

-. Network module: PBM300 Profibus Master, interface with motor drive

-. Counter module: HSC304, connect to hoist motor encoder

-. Discrete I/O module: connect to remote controller, load cell controller and others

 

 

 

 

 

4.2) 적외선 카메라

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

                      Camera                                                Reflector(반사판)

 

 

1) 기능

-. 반사판(hook)의 각도를 검출하여 ASS controller에 통신으로 전송함

 

 

2) TECHNICAL SPECIFICATIONS

Numerical resolution : 1/1000 degree on both axis

Passive beacon, reflector of 10 cm*10 cm or more

Sensor’s repeatability : at 200 Hz : < 0,025°

at 20 Hz : < 0,006°

Working range : From 1 to 12 m with a 10 x 10 cm reflector

From 2 to 18 m with a 10 x 20 cm reflector

Measurement frequency : Up to 200Hz in mode 1 “mono beacon”: anti-sway function and X, Y positioning

Output frequency : Programmable by the outside calculator

Average of measures : Programmable by the outside calculator

Detector type : Optical : View angle of +/- 6°

Narrow band interferential filters

Infrared source : 880 nm LEDs beacon

Communication : With a serial line computer : RS422 or RS232

Power supply : 220VAC / 0,8A or 110 VAC / 0,16A 50/60 Hz

Environment : Working temperature : -20°C to +50°C

Storage temperature : -20°C to +70°C

Protection : IP 54

Weight : About 2,6 Kg

Dimensions : About 120 x 120 x 260 mm

Notes : All the results are given in R.M.S. values at 20°C

Software : Functioning mode choice : 1 ; angular speed option choice

Reflector : Honey comb ; maximal recommended inclination +/-10°

 

 

 

3) 설치 방법

-. 반사판(10x20CM): 훅 상부에 수평이 유지되도록 설치한다.

-. 카메라: 반사판 기준 수직 상공으로 설치한다.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

              [카메라: 하부에서 촬영]

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

   [카메라 및 반사판: 상부에서 촬영]

 

 

4.3) ASS controller

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

[ASS Controller]

 

1) 기능

-. Interface between Main PLC and ASS controller

-. Calculate X, Y position

-. Control sway

 

2) TECHNICAL SPECIFICATIONS

-. Processor: ARM926EJ-S (400MHz)

-. Flash Memory: 8MB DATA FLASH, 64MB SDRAM

-. LAN: 10/100 Mbps MAC / PHY

-.Serial interface: RS485, RS422, RS232

-. Discrete Input: 8P

-. Discrete Output: 8P

-. LCD Text 4 Line

-. Operating Temperature: -40 ~ 85 ℃

-. Storing Temperature: -40 ~ 85 ℃

 

 

 

4.4) Hoist 위치 검출

1. 카메라에서 검출한 이탈 각과 연동하여 이탈 거리를 산출한다.

2. Encoder: 기존 호이스트 모터에 설치된 속도 피드백용 엔코더 이용

3. 결선: 병렬 연결

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

4.6) 로드셀

1. 실시간 중량(0톤)을 상태를 메인 PLC에 전송되고 Anti-snag 및 Anti-sway 제어 루프에 반영된다.

2. 결선: 병렬 연결

 

4.7) 리모트 콘트롤러

리모트 콘트롤러의 모든 출력은 메인에 연결되어프로그램에 의하여 인터록 조건이 반영된 최종 출력이통신을 통하여 주횡행 인버터에 전달된다